理研・住友理工 介護用人型ロボ「ロベア」を開発

2015年03月09日

ゴムタイムス社

 理研-住友理工人間共存ロボット連携センターは2月23日、高性能介護ロボット「ロベア」を開発したと発表した。

 同センターでは、理研と住友理工(旧東海ゴム)が連携して研究開発を行っている。2009年に、腕を用いて移乗介助を行う人型ロボット「リーバ」を、2011年には、ゴム製の触覚センサを用いて床からの抱き上げを可能とした「リーバ―Ⅱ」を開発した。その技術を継承しながら、介護の現場でよく行われる立った姿勢での抱きかかえや起立補助などの場合でも、被介護者に不安を感じさせないように、柔らかく接触でき、かつ力強い、介護用人型ロボット「ロベア」を開発した。

 ロベアでは、ACサーボモータ、ギヤ、モータドライバと、それらを制御する制御・通信モジュールで構成されていた駆動部(アクチュエータ)を一体化した。従来機と比べ高効率なギヤを用いており、衝突や接触時に柔らかく対応できる。また、人と接触しながら動作を行うため、力覚センサを用いて接触状態を高精度に検出できるようにした。

 ひずみゲージを用いた6軸力/トルクセンサ、関節トルクを推定する電流トルク推定器、外部からの接触状態を検知する触覚センサ(スマートラバーセンサ)の3種類の力覚センサを採用。低ギヤ比で大きな力を出せるアクチュエータユニットとの組み合わせによって、人と柔らかく接し必要に応じて大きな力を出せるようにした。

 なお、こうした設計の見直しにより、重量を約140kg(リーバ―Ⅱは約230kg)と大幅に軽量化し、部品点数も約250点(同約750点)に減らすことに成功した。介護者の負荷を軽減させることが期待される。

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